Odnośniki
- Index
- KatPOL5, PWR [w9], W9, 5 semestr, aaaOrganizacja SEM5, Od sebka, PKM I W,P, PKM I W, PKM-ZaworGrzybkowy
- Kartografia-wyklad2, GIG, semestr 4, Kartografia
- KEK INFORMATYKA I stopnia, Politechnika Poznańska, Mechatronika, Semestr 01, Technologie informacyjne - wykłady
- Katy pionowe, Studia Inżynierskie - Geodezja AGH, Geodezja, Semestr I
- Kalibracja WstepTeoret, Mechatronika AGH IMIR, semestr 6, Systemy wizyjne, Lab MatlabRV2, Lab3 RVMatlab
- Kalisiak O. - Zachowawcze leczenie ścięgien u koni, weterynaria 4 rok WROC, semestr 8, Konie, Chirurgia
- Kartkowka2, Ekonomia UWr WPAIE 2010-2013, Semestr III, Polityka Gospodarcza
- Kilka uwag na tle egzaminu-z2016, Studia, Semestr 5, Procesy sygnałów - DSP
- katalog elementów łączonych, STUDIA, konstrukcje stalowe, projekt pomostu stalowego, katalogi
- Kaisązka II Radosiński, Zarządzanie PWR, Semestr 6, Analiza finansowa wspomagana komputerem
- zanotowane.pl
- doc.pisz.pl
- pdf.pisz.pl
- szawka.xlx.pl
kinematyka prosta1, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt2-Proste zadanie kinematyki
[ Pobierz całość w formacie PDF ]Podstawy sterowania robotów i maszyn
Proste zadanie kinematyki
Para kinematyczna – połączenie ruchowe dwóch
członów mechanizmu. Najczęściej spotyka się
połączenia klasy V o jednym stopniu swobody, a
mianowicie:
* Para kinematyczna obrotowa/przegub obrotowy (oś
obrotu)
* Para kinematyczna przesuwna/przegub przesuwny
(pryzmatyczny – oś przesuwu)
Proste zadanie kinematyki
jest zadaniem statyczno-
geometrycznym polegającym na określeniu pozycji
końcówki roboczej lub narzędzia, w bazowym układzie
współrzędnych, przy zadanych wartościach zmiennych
przegubowych. Biorąc pod uwagę, iż każda para
kinematyczna V klasy ma jeden stopień swobody, działanie
każdego przegubu można opisać jedną liczbą rzeczywistą:
kątem obrotu w przypadku członu obrotowego lub
przemieszczeniem w przypadku członu przesuwnego.
Innymi słowy mając dane wszystkie współrzędne
konfiguracyjne należy obliczyć pozycję danego punktu
związanego z robotem – przede wszystkim chwytaka
względem globalnego układu współrzędnych (związanego
z podstawą robota)
● obrót wokół osi
z
o kąt
a
zapisujemy
zależnością:
● obrót wokół osi y’ o kąt b zapisujemy
zależnością:
● obrót wokół osi x " o kąt c zapisujemy
zależnością:
Zaś przemieszczenie o wektor w można wyrazić
macierzą:
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
