kinematyka prosta1, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt2-Proste zadanie kinematyki

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Podstawy sterowania robotów i maszyn
Proste zadanie kinematyki
Para kinematyczna – połączenie ruchowe dwóch
członów mechanizmu. Najczęściej spotyka się
połączenia klasy V o jednym stopniu swobody, a
mianowicie:
* Para kinematyczna obrotowa/przegub obrotowy (oś
obrotu)
* Para kinematyczna przesuwna/przegub przesuwny
(pryzmatyczny – oś przesuwu)
Proste zadanie kinematyki
jest zadaniem statyczno-
geometrycznym polegającym na określeniu pozycji
końcówki roboczej lub narzędzia, w bazowym układzie
współrzędnych, przy zadanych wartościach zmiennych
przegubowych. Biorąc pod uwagę, iż każda para
kinematyczna V klasy ma jeden stopień swobody, działanie
każdego przegubu można opisać jedną liczbą rzeczywistą:
kątem obrotu w przypadku członu obrotowego lub
przemieszczeniem w przypadku członu przesuwnego.
Innymi słowy mając dane wszystkie współrzędne
konfiguracyjne należy obliczyć pozycję danego punktu
związanego z robotem – przede wszystkim chwytaka
względem globalnego układu współrzędnych (związanego
z podstawą robota)
● obrót wokół osi
z
o kąt
a
zapisujemy
zależnością:
● obrót wokół osi y’ o kąt b zapisujemy
zależnością:
● obrót wokół osi x " o kąt c zapisujemy
zależnością:
Zaś przemieszczenie o wektor w można wyrazić
macierzą:
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
  • zanotowane.pl
  • doc.pisz.pl
  • pdf.pisz.pl
  • klobuckfatima.xlx.pl